如下图所示是某飞机导航过程中载体坐标系的定义。X轴指向飞行方向,Y轴指向飞机的右侧,Z轴指向下方(即通常所说的“前右下”)。飞机绕三轴旋转时所对应的旋转角即Roll、Pitch和Yaw。对于Roll角,飞机右倾,左倾时为负,取值范围为-180°至180°;对于Pitch角,机头向上抬起,向下俯视时为负,取值范围为-90°至90°;对于Yaw角,以北方向起算,顺时针为正,逆时针为负,取值范围为0°至360°。现该飞机经历了一次组合旋转,对应的三角Yaw、Pitch、Roll分别为30°、-30°和30°。接下来,又经历第二次组合旋转,对应的三角Yaw、Pitch、Roll分别为-30°,30°和-30°。 请回答以下三个问题: 1 )计算两次旋转分别对应的旋转矩阵; 2 )获得两次旋转之后总的旋转矩阵; 3 )以表示所对应结果的总旋转。