设计一段机器人程序,要求:(1)实现从8个仓库,按照从小到大的顺序依次抓起;(2)当某个仓库位有料时,手爪抓取一次;(3)当到达放置位置时,手爪松开,(4)利用PLC发出的仓库组合位(3个)来实现从仓库的0号位到7号位的依次抓起。附表1CN306INB1 IN#(9)机器人搬运开始DO_02OUTB8 OUT#(9)机器人搬运完成DI_30附表2插头信号地址定义的内容外接设备CN307B1(IN17)机器人手爪夹紧检测手爪夹紧检测性开关B8(OUT17-)A8(OUT17+)机器人手爪夹紧夹紧电磁阀YV1B9(OUT18-)A9(OUT18+)机器人手爪松开松开电磁阀YV2