正当防卫案: 2018年8月27日21时30分许,骑自行车在江苏省昆山市震川路正常行驶,醉酒驾驶小轿车(经检测,血液酒精含量87mg/100ml),向右强行闯入非机动车道,与险些碰擦。的一名同车人员下车与争执,经同行人员劝解返回时,突然下车,上前推搡、踢打。虽经劝解,仍持续追打,并从轿车内取出一把砍刀(系管制刀具),连续用刀面击打颈部、腰部、腿部。在击打过程中将砍刀甩脱,抢到砍刀,上前争夺,在争夺中捅刺的腹部、臀部,砍击其右胸、左肩、左肘。受伤后跑向轿车,继续追砍2砍中,其中1刀砍中轿车。跑离轿车,返回轿车,将车内的手机取出放入自己口袋。民警到达现场后,将手机和砍刀交给处警民警(称,拿走的手机是为了防止对方打电话召集人员报复)。逃离后,倒在附近绿化带内,后经送医抢救无效,因腹部大静脉等破裂致失血性休克于当日死亡。经人身检查,见部条形挫伤1处、左胸季肋部条形挫伤1处。 9月1日,江苏省昆山市公安局根据侦查查明的事实,依据《中华人民共和国刑法》第二十条第三款的规定,认定的行为属于正当防卫,不负刑事责任,决定依法撤销故意伤害案。 请结合该案例说明什么是正当防卫?如何认定?正当防卫与防卫过当有何区别?