下列命题中真命题的编号是______.(填上所有正确的编号) ①向量 a 与向量 b 共线,则存在实数λ使 a =λ b (λ∈R); ② a , b 为单位向量,其夹角为θ,若| a - b |>1,则 π 3 <θ≤π; ③A、B、C、D是空间不共面的四点,若 AB ? AC =0, AC ? AD =0, AB ? AD =0则△BCD 一定是锐角三角形; ④向量 AB , AC , BC 满足 AB = AC + BC ,则 AC 与 BC 同向; ⑤若向量 a ∥ b , b ∥ c ,则 a ∥ c .