【单选题】大圆环绕O作定轴转动,小环P可在大环上滑动。分析以下几种情况的约束性质、自由度与广义坐标:(1)大环上未作用外力偶,两环在任意给定的起始条件下运动; (2)大环上作用已知的力偶M; (3)已知大环的运动规律为【图片】; (4)已知大环的运动规律为【图片】(【图片】)。【图片】
A.
(1),(2) 均为 2 个自由度,非定常约束,广义坐标为 (3),(4) 均为 1 个自由度,定常约束,广义坐标为 。
B.
(1),(2) 均为 2 个自由度,定常约束,广义坐标为 (3),(4) 均为 1 个自由度,非定常约束,广义坐标为 。
C.
(1),(2) 均为 1 个自由度,定常约束,广义坐标为 ; (3),(4) 均为 2 个自由度,非定常约束,广义坐标为 。
D.
(1),(2) 均为 1 个自由度,非定常约束,广义坐标为 ; (3),(4) 均为 2 个自由度,定常约束,广义坐标为 。