设V是已知平面M上所有的集合，对于映射 f：V→V， a ∈V ，记 a 的象为 f( a ) ．若映射f：V→V满足：对所有 a ， b ∈V 及任意实数λ，μ都有 f(λ a +μ b )=λf( a )+μf( b ) ，则f称为平面M上的线性变换．现有下列命题： ①设f是平面M上的线性变换，则 f( 0 )= 0 ②对 a ∈V 设 f( a )=2 a ，则f是平面M上的线性变换； ③若 e 是平面M上的单位，对 a ∈V 设 f( a )= a - e ，则f是平面M上的线性变换； ④设f是平面M上的线性变换， a ， b ∈V ，若 a ， b 共线，则 f( a )，f( b ) 也共线． 其中真命题是______（写出所有真命题的序号）